Hide metadata

dc.contributor.authorEngen, Simen Tvedt
dc.date.accessioned2015-09-02T22:00:15Z
dc.date.available2015-09-02T22:00:15Z
dc.date.issued2015
dc.identifier.citationEngen, Simen Tvedt. Kamerabasert navigasjon ved hjelp av landemerker med ukjent avstand fra kameraplanet. Master thesis, University of Oslo, 2015
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10852/45402
dc.description.abstractKamerabasert navigasjon er en metode for å estimere posisjon og orientering til en plattform ved hjelp av informasjon fra optiske kamerabilder. Det kan være aktuelt i flere situasjoner. Eksempler på dette kan være der det ikke finnes eller er dårlig GPS dekning som innendørs, i et urbant miljø, under vann eller i situasjoner der hvor GPS signalet blir jammet . Oppgavens mål er å gjøre seg kjent med kamerabasert navigasjon og videre se om implementering av akselerasjon- og vinkelhastighetsmålinger fra lavkost akselerometer og gyroskop vil forbedre navigasjonsresultatet. Oppgaven tar for seg et eksisterende kamerabasert navigasjonsprogram som er programmert i MATLAB. Programmet blir utvidet for å implementere målinger fra en treghetsnavigasjonsplattform. Det kamerabaserte navigasjonsprogrammet bruker et ordinært digitalt monokamera og estimerer posisjonen i skala (når et minimum antall bildemerker blir brukt). Programmet bruker en bildebehandlingsalgoritme for å finne karakteristiske bildemerker i bildescenen. Ved å finne de samme bildemerkene i neste bilde og se på forflytningen, blir bevegelsen estimert på bakgrunn av dette. Oppgaven setter først opp det eksisterende kameranavigasjonsprogrammet til å fungere med egne bilder. Deretter blir programmet utvidet slik at lineærakselerasjon og vinkelhastighet blir implementert. Akselerasjon og vinkelhastighet blir målt ved hjelp av et akselerometer og et gyroskop på en mobiltelefon. Resultatet viser at ved å utvide kameranavigasjonsprogrammet kan posisjonen og orienteringen estimeres med en bedre nøyaktighet, samtidig som antall bildemerker kan reduseres. Dette fører til at algoritmen reduserer behovet av datakraft. Men det viser seg at ved et lite feilestimat av orienteringen skaper den målte akselerasjonen stor feil i posisjonsestimatet. Dette er på grunn av feilestimatet gjør at målt akselerasjon blir rotert feil og vil gi akselerasjon i feil retning. Rapporten foreslår at et 3-akset magnetometer kan bli brukt for å utbedre problemet.nor
dc.language.isonor
dc.subjectKamerabasert
dc.subjectnavigasjon
dc.subjecttreghetsnavigasjon
dc.titleKamerabasert navigasjon ved hjelp av landemerker med ukjent avstand fra kameraplanetnor
dc.typeMaster thesis
dc.date.updated2015-09-02T22:00:15Z
dc.creator.authorEngen, Simen Tvedt
dc.identifier.urnURN:NBN:no-49635
dc.type.documentMasteroppgave
dc.identifier.fulltextFulltext https://www.duo.uio.no/bitstream/handle/10852/45402/1/2015-05-27---Prosjektrapport.pdf


Files in this item

Appears in the following Collection

Hide metadata